(3.238.118.78) 您好!臺灣時間:2021/04/15 23:26
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

我願授權國圖
: 
twitterline
研究生:葛友中
研究生(外文):GE, YOU-ZHONG
論文名稱:機器人之接觸力分析
指導教授:黃漢邦黃漢邦引用關係
指導教授(外文):HUANG, HAN-BANG
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1988
畢業學年度:76
語文別:中文
論文頁數:124
中文關鍵詞:形狀追蹤外部限制條件單一限制曲面多重複合曲面
相關次數:
  • 被引用被引用:0
  • 點閱點閱:142
  • 評分評分:系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔
  • 下載下載:0
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
在工業的應用上,機器人端接器裝上不同的設備,可以用來從事諸如研磨、切削、塗
膠,去除加工件毛邊,工件成型,以及形狀追蹤(contour following) 等工作。這些
工作在執行時,端接器都會與工作件表面接觸,乃利用接觸力,進行不同的加工程序

因為產生接觸時,被接觸的物體對機械手而言,便是一個外部限制條件,這個限制條
件會束縛機械手的運動狀態,使得運動時的自由度減少。為了達到精確的加工效果,
並且避免發生接觸力過大,導至加工件損壞的危險,在加工的過程中,吾人便必須對
接觸力加以有效的控制。
本篇論文旨在探討機械手在限制條件束縛之下的運動情形,以及其系統的數學模式,
對於不同的限制曲面特性,包括摩擦力對機器人的作用效應,均考慮在本文內。除了
討論機器人與單一限制曲面的作用關係外,並擴展至二個限制曲面對機器人運動的影
響,以此做為多重複合曲面作用下,機器人在此環境中運動的理論基礎。

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
系統版面圖檔 系統版面圖檔