本論文旨在探討機器人動力學的並行處理運算法。機器人的運算式相當複雜，由大量
的單元運算（加法、減法、乘法、除法、開方根、三角函數及其反函數）所組成，通
常無法有效的以單一通用處理機來加以計算。目前的文獻以壓縮排管（Systolic Pip
─eline） 方式最快，但具有太多處理單元延遲緩衝裝置的缺點，本論文將機器人動
力學的運算式，視為純量，向量及矩陣之運算組合，依此觀點設計出一矩陣式處理機
，以少量硬體運算單元可以同步處理相同單元運算或不相同單元運算，大大提昇運算
速度，例如３〤３之矩陣相乘，只須３次乘法及３次加法（０（n）） 便可元成。此
外在矩陣式處理機的所有運算可以浮點（Floating Point）方式運算或以長整數（Lo
─og Integer）模擬實數的運算，以長整數方式運算可以使速度加快。在本論文中，
以Petri─Net來分析矩陣式處理之動作，並應用Intel ８０８８實際模擬此並行處理
機之動作，以展現其零時間資料轉移（Zero Time Date Transfer） 之特性。整個處
理機架構被製作在三片繞線卡，可以插在與IBN─PC共容的個人電腦上。 論文中也另
外設計以TI TMS ３２１２０ 來取代Intel ８０８８ 的電路 ，它可以使運算的速度
更快。