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研究生:杜迪榕
研究生(外文):DU, DI-RONG
論文名稱:機器人動力學的快速運算法
指導教授:黃漢邦黃漢邦引用關係
指導教授(外文):HUANG, HAN-BANG
學位類別:碩士
校院名稱:淡江大學
系所名稱:資訊科學研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1988
畢業學年度:76
語文別:中文
論文頁數:199
中文關鍵詞:機器人動力法快速運算法並行處理運算法壓縮排管矩陣式處理機浮點長整數
外文關鍵詞:SYSTOLIC-PIPELNEFLOATING-POINTLONG-INTEGER
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本論文旨在探討機器人動力學的並行處理運算法。機器人的運算式相當複雜,由大量
的單元運算(加法、減法、乘法、除法、開方根、三角函數及其反函數)所組成,通
常無法有效的以單一通用處理機來加以計算。目前的文獻以壓縮排管(Systolic Pip
─eline) 方式最快,但具有太多處理單元延遲緩衝裝置的缺點,本論文將機器人動
力學的運算式,視為純量,向量及矩陣之運算組合,依此觀點設計出一矩陣式處理機
,以少量硬體運算單元可以同步處理相同單元運算或不相同單元運算,大大提昇運算
速度,例如3〤3之矩陣相乘,只須3次乘法及3次加法(0(n)) 便可元成。此
外在矩陣式處理機的所有運算可以浮點(Floating Point)方式運算或以長整數(Lo
─og Integer)模擬實數的運算,以長整數方式運算可以使速度加快。在本論文中,
以Petri─Net來分析矩陣式處理之動作,並應用Intel 8088實際模擬此並行處理
機之動作,以展現其零時間資料轉移(Zero Time Date Transfer) 之特性。整個處
理機架構被製作在三片繞線卡,可以插在與IBN─PC共容的個人電腦上。 論文中也另
外設計以TI TMS 32120 來取代Intel 8088 的電路 ,它可以使運算的速度
更快。
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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