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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:林鉅超
研究生(外文):LIN, JU-CHAO
論文名稱:高自由度機械臂關節變數之廣義解法
論文名稱(外文):A generalized approach to solving inverse kinematics problem of high degree of freedom robot manipulators
指導教授:余永康
指導教授(外文):YU, YONG-KANG
學位類別:碩士
校院名稱:中原大學
系所名稱:電子工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1989
畢業學年度:77
語文別:中文
論文頁數:59
中文關鍵詞:關節自由度機械臀真時變數
外文關鍵詞:REAL-TIMEPOSITIONORIENATIONAPPROACH
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本論文提出一種疊代數值法來解決一般化、可分離式之機械臂的關節變數,不論其自
由度之多寡。此方法是將求解關節變數的問題以position,orientation 及approach
三向量中各元素之現值及目標值的誤差平方和函數表示之,然後經由一維之曲線擬似
最佳化技巧解出關節變數。此篇論文詳述發展此套演算法過程中的理論、數值結果及
觀察報告。
最後研究出的演算法,其結果令人振奮。由所得之數據顯示,深信可分離型式之機械
臂的關節變數以真時(real time )解之是可能的。此肇因於採用了一維曲線搜尋、
曲線擬似法、及解析解法(closed- form solutions)等來解出關節變數。此項工作
對於新一代機械臂有重大的突破及貢獻。
方法是經由循序的(sequencially)將關節變數其中的一個視為變數,其餘視為常數
,再以等距之三個測試點(test points)求其極小區域(local minimum region )
,此時用拋物線擬似其區域極小值(local minmun )。此項一維搜尋(1-dimension
al search )持續進行,直至極小值(global minimum)尋獲為止。此時各關節變數
即為解答,即各關節有此一組數值,手部即可達成所需的位置及方向性。

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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