本文以極心觀念建立了一套等效剛性四連桿機構的模式，來分析撓連桿機構的運動特
性，並且以數值方法〝鏈運算〞進行撓連桿機構合成之研究。不同於傳統剛性機構，
所謂撓性機構係指其機械元件可以變形，且變形量相當大而言。撓性機構之開發設計
是科技及工業上之新領域，其目前應用之範圍，如：諧和驅動器（ harmonic driver
），機器手臂，人體義肢工學，精密定位之機構，細小精密的零組件以及太空機構等
，都因著撓性機構特有之性質，達到設計的要求。在撓性連桿機構的運動分析上，本
文以極心位置將撓性連桿機構轉換成等效剛性四連桿機構，應用剛體機構之微位移運
動學理論來探討撓性連桿機構之瞬間運動。在合成工作方面包括二部份：一為負荷合
成，一為尺寸合成。而合成之實例則以路徑產生（path generation ）以及（motion
genera－tion）為主。由於撓性連桿機構的合成設計在數學上是極非線性的問題，本
文除了在數學模型建立上，以二種型式做為數值分析收斂性的比較外，並且對於所使
用的數值求解法作一介紹以了解其數學原理及優缺點，進而探討如何有效地使用這兩
種方法在合成工作的求解上，以提高合成上之收斂性。最後附錄一列表比較了撓性連
桿機構與剛性連桿機構之特性及優缺點，以資設計之參考。
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