對現代控制理論而言，參數估計是非常重要的一環。設計系統控制器時，描述此系統
的方程式必須事先知道，因此，在運用變結構控制方法來控制馬達之前，建立系統的
數學模型與估測其參數是必要的，這便是系統鑑別的研究領域。這篇論文將討論CD伺
服馬達之系統鑑別及位置控制的問題。
近年來，變結構控制已被廣泛地應用於非線性系統控制因其具有許多吸引人的特性諸
如快速響應，良好暫態響應以及對系統參數變化與外界擾動的免疫能力等等。然而，
因為開關延遲或計算機控制的取樣時間，系統會產生高頻的振顫現象，以致激發系統
未被模型化的高頻響應，這是我們所不願見到的。以前關於減低振顫的研究僅限於定
性的描述，而且在硬體設計上比較困難。這篇論文將提出一種稱為”振顫抑制控制”
（CAC ）的方法來解決嚴重的振顫現象，它提供振顫與控制器參數間的定量關係，而
且在硬體設計上較為容易。
運用CAC 方法設計成類比及數位控制器，我們可進行實際DC伺服馬達的位置控制實驗
，在實驗中，振顫幾乎完全消除。同時，與傳統的變結構控制方法做比較，振顫現象
已獲得很大的改善。對系統輸入做頻譜分析可知，CAC 方法具有較為低頻的輸入，不
致於激發系統未被模型化的高頻響應，我們相信，這種新方法在許多研究領域中有其
雄厚的潛力。
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