近十幾年來，適應性控制器已逐漸為工業界所採用。但一般適應性控制器所使用的自
動調整整控制演算法，對於須事先設定的延遲時間，及模式階數方面缺乏足夠的強韌
性。多步預估的方法，係利用假設未來的控制運輸動作，來預估多步後的程序輸出值
。其假設存在一“控制時間範圍”在此“範圍”以後所有的控制動作皆不再增減。這
種假設已經獲得證實，不僅在強韌性方面較占優勢，而且也提供較簡便的計算。
在一般的模擬控制上，為了滿足最佳控制性能，通常都不對控制輸出設限，這樣雖然
可以獲得很好的成果，但面臨實際應用上的困難。因為實際應用上控制輸出不僅有最
大與最小值的設限，而且對瞬間的變化量亦有其限制。
遞回方式的多步預估演算法，不僅可以減少預估時期所須的計算時間，而且可以藉以
找尋滿足控制輸出限制的輸出值，並可以在最短時間內使程序輸出值值到達設定點。
本論文特別針對化工程序上經常必須面臨的問題，如緩慢時變系統、非最小相位系統
、可變的時間延遲、負荷、雜訊等等，提出能解決的多步預估適應性控制。
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