在本論文中，我們討論如何在時域上設計強健系統控制器。這包括如何使不確定之連
續系統，數位系統，延遲系統，非線性系統及不確定之非集中大域穩定化。在本論文
中考慮之不確定性不需滿足所謂“附合條件”(matching conditions) 。為了設計強
健之連續及數位系統，我們推導出一些強健穩定範圍(robust stability bound)然后
用數值方法使之最佳化，以此來設計強健系統，并用最佳控制理論使系統之效益增加
。利用相同方法來設計以觀測器為準的強健控制器也有所討論。我們也推導出一些延
遲(delay) 系統之強健穩定範圍，并利用它來設計強健系統，并把Petersen與Hollot
他們所提的Riccati 方程式之設計方法推廣到強健延遲系統之設計。最后，我們說明
在本論文中的方法可以用來設計非線性系統及非集中式(decentralized) 大域系統。
在設計非線系統時我們先把非線系統線性化，然后把非線部份當成不確定性，這么一
來就可以把我們的方法直接用來設計非線系統。同樣的，在設計非集中式系統時，我
們把內連接(interconnected)部份看成不確定性的一部份，然后再用我們的方法來設
計。在本論文之每小節后，我們都給一例題以說明我們的方法是可以實際應用來設計
強健系統的。本論文之貢獻在於所考慮之不確定性不須滿足“附合條件”而且我們的
設計方法是收斂的。

CONTENTS
List of Figures
List of Tables
ABSTRACT
NOTATIONS
Chapter 1 Introduction
Chapter 2 Stabilization of Uncertain Linear Continuous Systems
2.1 Introduction
2.2 Design by pole assignment
2.3 Design by optimal control theory
2.4 Stabilize by observer based controllers
2.5 Design by Riccati equation approach
2.6 Summary
Chapter 3 Stabilization of Uncertain Linear Discrete Systems
3.1 Introduction
3.2 Design by pole assignment
3.3 Design by optimal control theory
3.4 Stabilize by observer based controllers
3.5 Summary
Chapter 4 Memoryless Stabilization of Uncertain Dynamic Delay Systems
4.1 Introduction
4.2 Stabilization of uncertain state delayed systems by pole assignment
4.3 Stabilization of state delay systems: Riccati equation approach
4.4 Stabilization of uncertain input delay systems by pole assignment
4.5 Summary
Chapter 5 Stabilization of Nonlinear Systems
5.1 Introduction
5.2 Stabilization of nonlinear continuous systems
5.3 Stabilization of nonlinear discrete systems
5.4 Stabilization of nonlinear delay systems
5.5 Summary
Chapter 6 Decentralized Stabilization of Uncertain Large-scale Systems
6.1 Introduction
6.2 Decentralized stabilization of uncertain continuous large-scale systems
6.3 Decentralized stabilization of uncertain discrete large-scale systems
6.4 Summary
Chapter 7 Conclusions
REFERENCES
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