平面五連桿組乃是由五根雙接頭桿及五個迴轉對所組成的單迴路平面機構，具有兩個
自由度，最多可作五個精確位置的剛體導引。剛體導引又可稱為運動產生機構，它的
目的在使耦杆上某點經過指定的精確位置，同時導引物體至特定之角度。剛體導引機
構的應用相當廣泛，例如輸送機、引擎蓋、非圓型物插件機構……等。在生產線上，
常常有許多需要搬運的工件，必須同時考慮放置的位置和方向，因此剛體導引機構有
其實用性與重要性。由於平面四連桿機構在作剛體導引時，最多也可通過五個精確位
置，但在應用時常常受到傳遞角的限制，使得合成出來的機構，常常經過死點而不能
使用；而五連杆組多一個自由度，故可選擇的彈性較大。本研究之目的在於提出一套
系統化的方法來進行具五個精確位置平面五連桿組之剛體導引。首先，利用Dyad和T-
riad之觀念，以複數法導出設計方程式。接著應用連續法求出所有的數值解答，并且
利用電腦模擬找出較好的機構。由於連續法耗時較多，且無法保證得到的答案都能避
開死點和分歧的現象，所以配合最佳方法來合成五連桿組之剛體導引。將連續法求出
來的解答當作初值，以傳遞角當作設計限制，使合成出來的機構能避開死點，并作完
全運轉。最后將連續法延伸應用到三個自由度八連桿組剛體導引機構的合成。