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研究生:盧春生
論文名稱:機器人在障礙物散佈的環境中之避碰路徑規劃
指導教授:曾清秀曾清秀引用關係
學位類別:碩士
校院名稱:國立中央大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1990
畢業學年度:78
語文別:中文
論文頁數:93
中文關鍵詞:機器人障礙物
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  機器人的未來發展趨向,除了希望它能達成人類的行為和動作外,更期望它能處理
人類所無法完成之工作。而發展這種智慧型機器人的關鍵之一是如何在障礙物散佈的環
境中決定出一條安全路徑。本篇論文是針對機器手臂的運動推導出一套有效率的規則,
用以規劃避碰路徑使機器手臂無須藉由目前的教導方式而能自主的避開在運動過程中所
遭遇到的物體。
  假設在機器手臂的周圍環繞著一些物體,其中有的是豎立於地面,有的懸掛於上方
,這些物體皆具有垂直的邊和傾斜的頂(底)面。首先將物體往外膨脹以使機器手臂得
以縮成為由線段組成的連桿,隨後各物體經判斷以確定是否對機器手臂而言為障礙物,
又通過固定座標系的Z軸與障礙物各頂(底)端點的每個垂直平面將切割障礙物和機器
手臂腕部(Wrist)的運動空間,而在每個腕部運動空間的剖面上因障礙物的存在而改變
的腕部可到達區域的部份界線將被推導,並簡化之,又由起始及目標點所決定的阿基米
德螺線(Archimedes's Spiral)在腕部運動的剖面上之交點經修正後成為腕部可到達的
路徑點,此路徑點可進而求出終端效應器(End Effector)的安全位置點,最後將每個終
端效應器的位置點依序從起始點相連至目標點,並經修正即成為一條安全的避碰路徑。
此套方法不僅可用於關節型機器人,對其它型式的機器人仍能有效率的運用。

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