空間機構在運轉過程中，接頭間隙（Joint Clearances）及安裝誤差都會影響機構的
可動性，然而精確的輸出值則是精密工業中所要求的。增大間隙雖可解決可動問題，
但相對輸出誤差也增大。
由于間隙的存在，使得旋轉軸在軸承座內任意變動（Variation ），為六個自由度的
運動，文中首先對旋轉對建立了數學模式，對六個變動參數之範圍及關系作一探討，
并求得旋轉軸在軸承座內的變動範圍邊界及旋轉軸位于變動範圍之邊界時變動參數的
值，然后利用矩陣轉換去得知變動參數、安裝誤差和輸出誤差的關系。首先在間系及
球面四連機構尺寸已知之情況下，定一輸出誤差範圍，去求得安裝容許誤差範圍，改
變輸出誤差範圍，求得不同的安裝容許誤差範圍，以設計圖表來描述安裝容許之方向
偏差、位置誤差及輸出誤差間之關系。本文求安裝容許誤差範圍時，由于旋轉軸都處
于變動範圍邊界去得知容許安裝誤差範圍之邊界，所得之安裝容許誤差範圍未必最大
，但可確保在這容許安裝誤差範圍內機構能自由運轉。
本文以球面四連杆機構( Sperical Four-bar Linkage)為例作分析，并對不同的輸入
值和容許安裝誤差範圍作一探討，最后求作實體模型實驗印證理論。