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研究生:董錕男
研究生(外文):DONG,KUN-NAN
論文名稱:對指定存放空間之機器人設計
論文名稱(外文):The optimal design of robots for specified storage space
指導教授:蔡穎堅
指導教授(外文):CAI,YING-JIAN
學位類別:碩士
校院名稱:國立中山大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1990
畢業學年度:78
語文別:中文
論文頁數:85
中文關鍵詞:指定存放空間機氣人工作空間旋轉軸接頭連桿參數約束條件
外文關鍵詞:WORK SPACEREVOLUTE JOINTLINK PARAMETERSCONSTRAIN
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設計工業機器人,除了應考慮使其工作空間(Work Space)擴大以便應付各種可能的
工作狀況外,并且有需要考慮到其存放空間(Storage Space )的限制。在某些場合
或因空間的限制,或基于運送上的考慮,便會對機器人收起時的形狀和大小有所要求
。是以存放空間的考慮,有時在機器人的設計上和工作空間同樣都是具有相當的重要
性,而不可輕易忽視。
在工業應用上,設計工業機器人,除了應考慮使其工作空間(Work Space)擴大以便
應付各種可能的工作狀況外,并且有需要考慮到其存放空間(Storage Space )的限
制。在某些場合或因空間的限制,或基于運送上的考慮,便會對機器人收起時的形狀
和大小有所要求。是以存放空間的考慮,有時在機器人的設計上和工作空間同樣都是
具有相當的重要性,而不可輕易忽視。
在本文中乃是針對不同的存放空間(Storage Space )利用最佳化理論,設計6-R.機
器人,使其能符合存放空間的要求,并且獲致最大的工作空間。在本文中所提到的旋
轉軸接頭(Revolute Joint),都是在理想狀況下,假設其能作 360°的旋轉。然后
將機器人收起時的形狀要求。概分為三大類:一是半球體形狀(Semisphere)、二是
圓柱體形狀(Circular Cylinder )、三是長方體形狀(Rectangular Parallelopi-
ped )。然後分別依不同的存放空間形狀,對機器人的收存方式作不同的定義。最后
以存放空間之形狀為約束條件(Constrain )求出一個6-R機器人各連杆參數(Link
Parameter )之最佳值,以期獲得最大的工作空間。
最后依據存放空間的形狀和大小,將本文的結果制成圖表,利用這些圖表,在設計有
存放空間限制的機器人,對決定機器人的連杆參數(Link Parameters )進行初步的
規劃,使其獲致 個較大的工作空間,進而修改最佳化程式,配合對重量的分布,軸
關節轉矩的要求等,作更完善的設計。

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