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研究生:蔡孟峰
研究生(外文):CAI,MENG-FENG
論文名稱:電液伺服系統之適應控制
指導教授:林世昌林世昌引用關係
指導教授(外文):LIN,SHI-CHANG
學位類別:碩士
校院名稱:國立清華大學
系所名稱:動力機械研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1990
畢業學年度:78
語文別:中文
論文頁數:50
中文關鍵詞:電液伺服系統適應控制液壓伺服系統線性化可變結構系統模式跟隨適應控制
外文關鍵詞:(VARIABLE-STRUCTURE-SYSTEM)(MOEDL-FOLLOWING-ADAPTIVE-CONT
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在工業界, 需要大驅動力量之精確定位時大都會用到電液壓伺服系統。液壓伺服系統
的動態特性很複雜, 且具高度之非線性, 傳統之設計方法是將系統線性化於操作點 ,
再設計一個固定增益的伺服系統。從設計的角度來看, 如此線性化之設計存在一些問
題點: 系統參數 (如供應壓力、慣量、黏阻力等) 變動、操作點之變動, 這些皆會影
響系統之特性, 於是系統在不同操作條件時, 控制器就要重新設計以符合要求之動態
特性。
為克服這種系統參數改變的控制問題, 可變結構系統 (Variable Structure System)
, 或模式跟隨適應控制 (Model Following Adaptive Control),皆是可行的解決途徑

陳清海, 黃永茂, 曾針對一液壓馬達系統使用可變結構方法來控制, 其實驗結果顯示
, 使用可變結構之方法確能使液壓系統之反應速度加快, 減小穩態誤差, 且可由轉換
超平面 (Switching Hyperplane) 之調整控制其誤差動態特性; 但這種控制方法對系
統之暫態特性如上升時間, 穩定時間較難做有效控制。
本文探討一種電液壓伺服系統之適應控制, 利用可變結構原理, 設計一種模式跟隨適
應控制器。所採用之控制方法, 係根據 Zinober所提出之可變結構模式跟隨適應控制
法則, 考慮實用上問題, 加以改進, 使之適用於液壓馬達之位置控制。
文中以模擬方式, 驗證所提出控制方法之適用性, 並與 Zinober之方法進行比較, 結
果顯示, 在大參考位置輸入時, 本文之方法的確有較好的控制效果。
本文完成電液壓伺服系統之適應控制器設計。所設計之適應控制器; 對於適當選擇之
參考模式, 經模擬結果顯示, 液壓馬達之位置反應確能跟隨參考模式之反應, 效果相
當良好, 而且設計步驟簡單明確, 相當實用。
本文方法以模擬方式與 Zinober的方法進行比較, 結果顯示, 本文方法在大參考輸入
時, 能獲得較佳之控制效果, 符合理論上所預期的效果。

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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