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研究生:徐仁德
研究生(外文):XU,REN-DE
論文名稱:多餘軸機器手臂運動之高效率適應控制方法
論文名稱(外文):An efficient adaptive motion control of redundant robot manipulator
指導教授:傅立成傅立成引用關係
指導教授(外文):FU,LI-CHENG
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣大學
系所名稱:電機工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1991
畢業學年度:79
語文別:中文
論文頁數:104
中文關鍵詞:多餘軸機器手臂高效率勢應控制方軌跡追跡瞬時控制輸入干擾參數變動
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近年來,剛性多軸機器手臂的運動控制,常被廣泛的討論。機器手臂經常從事的工作
,如軌跡追蹤,或是定點控制,均是討論這方面的動機。例如,汽車工業常見到的弧
焊工作,如要用機器手臂代替,便須達到循軌追蹤精確的要求。因此,如何有效的控
制機器手臂,以達到軌慫追蹤,是本篇論文的主要目的。
最近,適應性控制方法,已經很成功的應用在機器手臂的運動控制上,在這些控制方
法中,機器手臂動態方程式的參數,甚至可以不必預先知道。因此,機器手臂在有輸
入干擾及參數變動的情況下,仍能精確的追蹤到預定軌跡。但是,這些方法,有的計
算量太大,不適合實際做瞬時控制。有的,則結構複雜,不利硬體實做。所以,為了
能從事更複雜的工作,機器手臂控制器必須設計成更有效率,更具強健性,而且結構
簡單,以達到維修容易的目的。
本論文提出一種高效率適應性控制方法,除了能達到全域漸近穩定外,還能將資料大
部份平行處理,以達到瞬時控制的目的。而且,結構簡單,便利日後維護。整個控制
方法也可以擴充到直角座標系統,機器手臂多餘軸部份並加以考慮,以提高機器手臂
控制上的靈活性及多樣性。在直角座標空間上直接控制,本論文提出兩種方法,分別
能有效的控制機器手臂,達到工業應用的要求。

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