近年來，剛性多軸機器手臂的運動控制，常被廣泛的討論。機器手臂經常從事的工作
，如軌跡追蹤，或是定點控制，均是討論這方面的動機。例如，汽車工業常見到的弧
焊工作，如要用機器手臂代替，便須達到循軌追蹤精確的要求。因此，如何有效的控
制機器手臂，以達到軌慫追蹤，是本篇論文的主要目的。
最近，適應性控制方法，已經很成功的應用在機器手臂的運動控制上，在這些控制方
法中，機器手臂動態方程式的參數，甚至可以不必預先知道。因此，機器手臂在有輸
入干擾及參數變動的情況下，仍能精確的追蹤到預定軌跡。但是，這些方法，有的計
算量太大，不適合實際做瞬時控制。有的，則結構複雜，不利硬體實做。所以，為了
能從事更複雜的工作，機器手臂控制器必須設計成更有效率，更具強健性，而且結構
簡單，以達到維修容易的目的。
本論文提出一種高效率適應性控制方法，除了能達到全域漸近穩定外，還能將資料大
部份平行處理，以達到瞬時控制的目的。而且，結構簡單，便利日後維護。整個控制
方法也可以擴充到直角座標系統，機器手臂多餘軸部份並加以考慮，以提高機器手臂
控制上的靈活性及多樣性。在直角座標空間上直接控制，本論文提出兩種方法，分別
能有效的控制機器手臂，達到工業應用的要求。
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