本文針對一般工業用機器手臂，用於採用較簡單的固定增益式控制器，造成不適於執
行快速的軌跡追蹤控制，而提出外加回授架構的CMAC類神經綱路，在不更改機器手臂
原先結構的前題下，來改善其追循軌跡的精確度。基本上CMAC類神經綱路是屬於單層
的類神經綱路，利用大量記憶體以類似查表方式，取得其輸出值。而回授架構的CMA
C 類神經綱路，在訓練及對系統所提供的補補，均以回授的方式達成，和前授方式有
所不同，CMAC類神經綱路訓練時，一次是以一整個軌跡為單位，經過多次的訓練，使
得軌跡的精確度逐漸獲得改善，本文闡述此種回授架構的CMAC類神經綱路的設計方法
，並展示其於學習與控制二斬機器手臂的模擬結果。
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