悟性控制是一種知識基系統，其推理的過程是基於模糊邏輯和模糊集合論。在智慧型
控制領域中悟性控制器的結構算是非常簡單的。悟性控制在實際的應用上表現出極佳
的強健性和可靠性，例如：水泥狺控制，電車控制，倒立棒，機器人…等等。然而，
模糊控制的理論發展並不完備并且計算過程一般非常耗時，為了了解悟性控制以及達
到即時控制的目的本文提出一種簡化的悟性控制器，我們可以證明這簡化控制器的行
為基本上是非線性變係數PD(of PID)控制器。規則，歸屬函數，尺度因子則影響係數
的變化。事實上在傳統的悟性控制中這些因素糾纏的情況更是複雜，有待理論的突破
。
到目前為止撓性臂的控制大部份以傳統控制法則為主，所以數學模式仍非常重要。由
於撓性臂近似人類手臂吾人嘗試將這簡化的悟性控制器應用在撓性臂的定位控制上。
從電腦模擬的結果，我們可以知道除了傳統控制器外悟性控制器也能達到控制目的，
甚至展現出更優越的性能。
另外，我們也將討論此簡化悟性控制器的穩定性和學習能力，並提出自我修改規則的
演算法。從電腦模擬的結果，收斂性是可以確定的。
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