自Zadeh 教授於1965年提出模糊理論〔4 〕以來，至今已快三十年了。在這半申子的
時光中，模糊理論被應用於各種工業控制，影像處理，語音辨別，圖像辨別，以至於
今日最熱門的知慧型家電控制。
模糊理論應用於控制方面，首推Mamdani 教授將其應用於蒸汽引擎的控制〔6 〕，以
if─then─型的控制規則實現專家般的控制經驗。此時模糊理論的應用才受到各方的
矚目，相關的論文，期刊也一一出現〔15-20 〕。
在雙輸入單輸出的控制規則方面，MacVicar-Whelan〔7 〕歸納Mamdani控制蒸汽引擎
的規盼形成一般化的PI控制器規則。緊接著Tang and Mulhlland〔10〕根
據MacVicar-Whelan 的一般化PI控制規則的架構，導出多帶（Multiband ）的線性PI
控制器。以至於最近根據步級響應所提出的控制規則〔8 ，9 〕，及Gupta and Qi〔
2 ，3 〕所提出的控制規則（與MacVicar-Whelan 所提出形成控制規的精神一致）。
至於模糊規則的推論法，吾人可把其看作是一積演算，因此根據T-運算子〔2 〕所定
義的積演算，我們可得到各式各樣的推論（Implication）。
本文主要是收集自從有模糊控制以來，見諸期刊具代表性的控制規則。包含由步級響
應〔8 ，9 〕所決定的兩組控制規則，Gupta and Qi的控制規則〔3 〕及
MacVicar-Whelan的一般化PI控制規則組。以此四組不同控制規則為骨架，考慮常見
的邏輯積，代數積及邊界積三種推論法，以模糊控制最常見之重心法反模糊化為輸出
，形成十二種不同的控制表。
在此以十二種不同控制表為基礎之控制器，對Li and Lau〔1 〕所提出的含服系統模
式，考慮控制器的輸出和被控制系統的輸出。比較在不同控制規則及不同推論法情形
下的優缺點，並提出開回路系統修正功能控制器架構，發現它與傳統上間接輸出型控
制器相比較有更好的性能。在實作上我們發現穩態誤差的存在，並提出依誤差量大小
而切換增益常數的觀念，發現這一方法可使系統的輸出完善的逼近參考輸入值。
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