水庫淤砂問題在面積狹小之台灣日趨嚴重，為延長水庫壽命，增進水庫效益，使水庫
能長期為人類服務，發揮其防洪、發電、給水、灌溉等功能，對水庫淤砂之研究實課
不容緩！惟該方面之研究，不論在學理或試驗上，倘無現場實測數據相配合實無以為
功，且不具實用價值！因此水庫淤砂量之現場調查為不可或缺之工作。
為從事該項現場調查作業，本計畫擬以光電導引及雷射定位方式，（即以CCD 電子攝
影機、影像處理器、個人電腦、雷射測距儀及覘標等並配合測深儀）發展一〞可拆卸
式〞，〞無人搖控〞之水面載具以收自動化量測及節約時間、增進效率、節省人力、
保障安全之效，而載具於水上航行時所面臨之環境甚為複雜，在發展水面載具之前先
行將導引定位作業於陸上作模擬測試，於本文中完成了導引、偵測系統之發展測試及
定位軟體之開發。
本研究發展之光電導引系統藉著影像處理機即時以分劃法處理技巧由CCD 電子攝影機
擷取之影像中析出覘標形心座標，以此座標與目標追蹤起始原點作比較，若有偏差，
則推求影像平面上之偏移量，將此偏移量經雷射測距儀測得之距離轉成實際空間之偏
移量，再將實際空間偏移量換算成伺服馬達步進數成功地帶動導引系統追蹤覘標；而
障礙物偵測系統由影像處理系統以〞亮度統計圖雙峰分辨法〞及〞亮度統計圖像素數
目法〞配合雷射測距儀成功地偵測載具前方之障礙物，並由PC發出警告聲訊；至於載
具之定位軟體也在本文中開發完成。