齊次變換矩陣因具有連結的優點，而常被應用在機械手臂及機構分析上。本文將齊次
變換矩陣加以擴展，定義出含球形接頭的機構和凶輪機構的座標系設定法則及其齊次
變換矩陣；以彌補目D-H 齊次變換陣僅適用於旋轉接頭和滑動接頭的缺點；並進而推
導出機構的輸出誤差模式，此模式能將各誤差分量的靈敏度顯示出來，使設計者在設
計階段能對機器誤差有更整體的認識。本文並且以空間RSSR、RSSP機構及一些凶輪機
構作說明。
本文推導的座標系設定法則及誤差模式最大的優點是：解決目前解析幾何法、圖解法
及向量法在分析上的困擾，以達到數學化及通式化的境界；使我們能更簡單而快速的
分析與合成機構並進而充分的了解每一個誤差分量對機器精度的影響。設計者在設計
階段若能對機器誤差有整體的認識，將可使機器裕度的分配標準能更充分的掌握而提
高機器精度；此種改進設計的觀念遠比改善硬設備更為經濟。