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研究生:陳正芳
研究生(外文):Chen, Zheng-Fang
論文名稱:齊次變換矩陣在球形接頭及螺旋接頭機構之應用
指導教授:林昌進
指導教授(外文):Lin, Chang-Jin
學位類別:碩士
校院名稱:國立成功大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1992
畢業學年度:80
語文別:中文
中文關鍵詞:機械工程工程
外文關鍵詞:MECHANICAL-ENGINEERINGENGINEERING
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齊次變換矩陣因具有連結的優點,而常被應用在機械手臂及機構分析上。本文將齊次
變換矩陣加以擴展,定義出含球形接頭的機構和凶輪機構的座標系設定法則及其齊次
變換矩陣;以彌補目D-H 齊次變換陣僅適用於旋轉接頭和滑動接頭的缺點;並進而推
導出機構的輸出誤差模式,此模式能將各誤差分量的靈敏度顯示出來,使設計者在設
計階段能對機器誤差有更整體的認識。本文並且以空間RSSR、RSSP機構及一些凶輪機
構作說明。
本文推導的座標系設定法則及誤差模式最大的優點是:解決目前解析幾何法、圖解法
及向量法在分析上的困擾,以達到數學化及通式化的境界;使我們能更簡單而快速的
分析與合成機構並進而充分的了解每一個誤差分量對機器精度的影響。設計者在設計
階段若能對機器誤差有整體的認識,將可使機器裕度的分配標準能更充分的掌握而提
高機器精度;此種改進設計的觀念遠比改善硬設備更為經濟。

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