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研究生:戴任詔
研究生(外文):DAI, REN-ZHAO
論文名稱:無人搬運車模糊導引控制器之設計與實驗
論文名稱(外文):Design and implementation of fuzzy navigation control of a mobile robot
指導教授:宋開泰
指導教授(外文):SONG, KAI-TAI
學位類別:碩士
校院名稱:國立交通大學
系所名稱:控制工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1992
畢業學年度:80
語文別:英文
論文頁數:108
中文關鍵詞:模糊理論無人搬連車模糊設計器
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本論文主要在發展一無人搬運車(Mobile Robot)之模糊導引航行控制器,無人搬運車
使用此控制器能在未知環境運動,且不撞到障礙物,安全到達目的地。此控制器依模
糊理論(Fuzzy Theory)發展而成。本論文主要分為三大部分:
一. 理論基礎部分:介紹模糊數學的基本定義運算及模糊控制器發展方法。
二. 感測器部分:無人搬運車使用10個超音波感測器來測量外界環境變化,以8254執
行計數,使用單晶片8051執行資料蒐集,並將結果存於雙向隨機記憶(Dualport RAM)
,控制器可利用電腦介面取得資料。
三. 航行控制器部分:依無人搬運車航行特性,設計二組模糊控制器,分成左模糊控
制器及右模糊控制器,目標在右則使用右模糊控制器,目標在左則使用左模糊控制器
,目標在正前方則依環境而定,選擇適當控制器。引用虛擬目標或虛擬牆改善無人搬
運車運動性能,以C語言模擬無人搬運車運動情形及發展控制器,最後將控制器安裝
於實際無人搬運車,展示其航行特性,並比較模擬與實際實驗結果。

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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