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研究生:陳遵立
研究生(外文):Chen, Zun-Li
論文名稱:積分可變結構控制器設計及對油壓伺服系統與機械人控制之應用
論文名稱(外文):Designof integral variable structure controller with application to electrohydraulic servo systems and robots
指導教授:吳永春
指導教授(外文):Wu, Yong-Chun
學位類別:博士
校院名稱:國立交通大學
系所名稱:電子研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1992
畢業學年度:80
語文別:中文
論文頁數:76
中文關鍵詞:可變結構控制器設計系統應用電子工程
外文關鍵詞:ELECTRONIC-ENGINEERING
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本論文提出一種積分可變結構控制器並發展出對該控制器系統化之設計步驟,使在
具有負載干擾與參數變化的情況下,系統仍能完成精確的伺服鎖定。該控制器係由
積分控制與可變結構控制組而成,其積分控制之作用可使系統達到零穩態誤差,而
可變結構控制之作用則可加強系統之韌性。為了決定積分可變結構控制器之切換平
面係數與積分控制器之增益,本文提出二種設計方式,第一種設計方式可使系統得
到想要的特徵值;第二種設計方式可使系統針對一個平方性能指標得到最佳控制。
文中亦介紹一種修正連續函數來解決由可變結構控制器造成控制信號顫動的問題。
在本論文中積分可變結構控制器成功地應用到油壓速度/位置伺服系統及機械人控
制。電腦模擬結果顯示所設計之控制器能完成精確的伺服鎖定,且對參數變化及負
載干擾非常不靈敏。
誌謝
中文摘要
研究生個人資料
合格證明
Contents
Abstract
List of Tables
List of Figures
Chapter 1 Introduction
Chapter 2 The Variable Structure Systems(VSS)
2.1 Description of methodology
Chapter 3 The Integral Variable Structure Control Approach
Chapter 4 An Integral Variable Structure Control Approach for Electrohydraulic Velocity/Position Servo Control Systems
4.1 Dynamic model of electrohydraulic system
Chapter 5 An Integral Variable Structure Control Approach for Robot Manipulators
5.1 Description of methodology
Chapter 6 Conclusions and Recommendations
References
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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