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研究生:陳逸塵
論文名稱:非線性仿射系統之可變結構控制及其在多自由度機器手臂之應用
論文名稱(外文):VARIABLE STRUCTURE CONTROL OF MULTIVARIABLE AFFINE SYSTEMS AND ITS APPLICATION TO REDUNDANT MANIPULATORS
指導教授:張 翔
指導教授(外文):Zhang, Guo-Ping
學位類別:博士
校院名稱:國立清華大學
系所名稱:電機工程學研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1992
畢業學年度:80
語文別:英文
論文頁數:97
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目錄
摘要
第一章 概述
第二章 基本數學背景
第三章 可變結構之輸出追蹤控制
第四章 多餘輸入系統之輸出追蹤
第五章 多自由度機器手臂之應用
第六章 結論及未來研究方向
CONTENTS
ABSTRACT
ACKNOWLEDGMENTS
LIST OF FIGURES
CHAPTER 1 INTRODUCTION
1.1 Overview of Previous Work an Motivation
1.2 Contributions of this Dissertation
1.3 Organization of theis Dissertation
CHAPTER 2 MATHEMATICAL PRELIMINARIES
2.1 Variable Structure Control of Affine Nonlinear Sytems
2.2 Structure Algorithm
2.3 Multivarable Systems with Plant Uncertainties
CHAPTER 3 OUTPUT TRACKING DESIGN VLA VARLABLE STRUC-TURE CONTROL
3.1 Sliding Mode Design
3.2 Switching Controller Design
3.3 Example and Simulation Results
CHAPTER 4 OUTPUT TRACKING DESIGN FOR SYSTEMS WITH RE-DUNDANT INPUTS
4.1 Output Tracking with Optimal Configuration
4.2 Switching Controller Design
4.3 Example and Simulation Results
CHAPTER 5 APPLICATION TO REDUNDANT MANIPULATORS
5.1 Control Objectives of Redundant Manipulators
5.2 Problem Formulation
5.3 Design Scheme via Variable Sturcture Contuol
5.4 An Illustuative Example
CHAPTER 6 CONCLUSIONS AND SUGGESTIONS FOR FUTURE RE-SEARCH
BIBLIOGRAPHY
合格證明
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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