本論文提出一套簡單而有效率的方法來增進模糊控制系統(Fuzzy LoGic Control
System) 之強健性(Robustness)。
鑑於模糊控制器(Fuzzy Logic Controlloer) 近年來在許多工業應用上，均能成功地
將人類世界中以口語描述的知識或規則，以直接的方式轉化為適當的機器指令，來完
成以往必須仰賴有經驗操作人員才能勝任的工作；同時在另一方面，似乎人類本身在
控制各種物體到達定位的日常工作上，所採取的策略與規則又大致相同，我們乃希望
能建立出一套強健的控制規則，使之可如同人類一般，在控制日常所遭遇到的各種不
同系統時，均能應付裕如。
本論文指出了一般模糊控制器在控制穩態增益(Steady-State Gain) 無法確知的系統
時，經常出現較差之穩態響應，此一先天缺點嚴重限制了模糊控器的強健範圍。另外
在提昇模糊控制器強健性的過程中，所有歸屬函數(Membership Function) 的比例與
定義亦必須適應性地隨系統行為而調整。本論文融合〝修正式累積給力模式(
Modified Incremental Model) 〞以及〝25步到達目標(25 steps)〞兩種演算法，以
達成降低系統穩態誤差與增進系統強健性之目的。軟體模擬的結果顯示，本論文所提
出的模糊控制器能成功地控一些穩定的線性系統，不穩定的線性系統及非線性系統，
且其性能較諸一典型的PID 控制器優良許多。