控制系統的動態方程式由許多組件構成,任一組件均須導出正確的方程式十分不易 ,尤其某些組件,可能因環境的變化而改變其特性,為解決此一問題,在建立動態 方程式時可以特性的上,下限當作不確定因素考慮,因此整理控制問題轉變成一個 有不確定性受控系統的控制器設計問題。 針對這種多輸入多輸出又有動態及參數變化的控制系統,本論文利用結構化奇異值 (structured Singular Value) 及H∞控制理論結合成新的控制理論稱為μ合成方 法 (μ-synthesis) ,此方法所設計的控制器可將系統參數變動與外界干擾的影響 降至最低,且具有較佳的強韌性。 本論文並以μ合成方法模擬火箭推力向量控制系統設計及動態反應,結果顯示μ合 成控制器採用高階權重函數,藉衰減作用以降低火箭高頻彈性振動模式,對於解決 有結構化模型不確定性的線性系統,μ合成不失為一個計算過程嚴謹,結果又十分 有效的控制設計與分析方去。
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