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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:趙志華
研究生(外文):Zhao, Zhi-Hua
論文名稱:強韌與最佳控制在直流伺服馬達直接驅動單軸機械臂系統定位上之應用
論文名稱(外文):Design of robust controllers for D. C. servo motor directly driving single arm systems
指導教授:林忠逸林忠逸引用關係
指導教授(外文):Lin, Zhong-Yi
學位類別:碩士
校院名稱:國立中興大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1993
畢業學年度:81
語文別:中文
論文頁數:105
中文關鍵詞:直流伺服馬達直接驅動單軸機械臂系統機械工程工程
外文關鍵詞:MECHANICAL-ENGINEERINGENGINEERING
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第一章緒論
1.1研究動機
1.2文獻回顧
1.3論文概要
第二章直流伺服馬達直接驅動系統
2.1問題之陳述
2.2直流伺服馬達直接驅動系統的數學模式化
2.3系統模式之線性化
第三章PI定位控制器的設計與分析
3.1PI定位控制器之設計
3.1.1 利用LOQ 設計LOQ-PI 控制器
3.1.2 利用LOQ-PI 控制架構設計PI定位控制器
3.2PI定位控制系統輸出響應之電腦模擬分析
3.3PI定位控制器與傳統PID 控制器之比較
第四章PI定位控制系統之強韌性分析與PI定位強韌控制器之設計
4.1PI定位控制系統穩定強韌性之分析
4.1.1 強韌穩定性定理之應用
4.1.2 PI定位控制系統穩定強韌性之分析結果
4.2PI定位強韌控制器之設計--增加穩定強韌性
4.2.1 增加控制系統穩定強韌性之方法
4.2.2 權重函數U 的選用
4.3PI定位強韌控制器之完整設計步驟
第五章強韌性之電腦模擬與實驗結果
5.1不同負載之強韌性模擬
5.2實驗設備
5.3實驗結果
5.3.1 PI定位控制器與傳統PID 控制器之實驗比較
5.3.2 不同負載之強韌性實驗
第六章結論與未來展望
6.1結論
6.2未來展望
參考文獻
#9307218
#9307218

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