第一章緒論 1.1研究動機 1.2文獻回顧 1.3論文概要 第二章直流伺服馬達直接驅動系統 2.1問題之陳述 2.2直流伺服馬達直接驅動系統的數學模式化 2.3系統模式之線性化 第三章PI定位控制器的設計與分析 3.1PI定位控制器之設計 3.1.1 利用LOQ 設計LOQ-PI 控制器 3.1.2 利用LOQ-PI 控制架構設計PI定位控制器 3.2PI定位控制系統輸出響應之電腦模擬分析 3.3PI定位控制器與傳統PID 控制器之比較 第四章PI定位控制系統之強韌性分析與PI定位強韌控制器之設計 4.1PI定位控制系統穩定強韌性之分析 4.1.1 強韌穩定性定理之應用 4.1.2 PI定位控制系統穩定強韌性之分析結果 4.2PI定位強韌控制器之設計--增加穩定強韌性 4.2.1 增加控制系統穩定強韌性之方法 4.2.2 權重函數U 的選用 4.3PI定位強韌控制器之完整設計步驟 第五章強韌性之電腦模擬與實驗結果 5.1不同負載之強韌性模擬 5.2實驗設備 5.3實驗結果 5.3.1 PI定位控制器與傳統PID 控制器之實驗比較 5.3.2 不同負載之強韌性實驗 第六章結論與未來展望 6.1結論 6.2未來展望 參考文獻 #9307218 #9307218
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