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本文將提出新型自調式控制器用於D C 無刷馬達。在自調式控制器中, 最
小變異數法(minimum variance control)在計算上最簡單最快速, 所以最
受歡迎。但是, 在強健性上較差, 常常無法忍受參數估計時的誤差, 而
且, 只有一個控制輸出, 當應用到馬達的速度控制, 則無法避免電流峰值
過大, 而造成機械容易損壞。針對這些現象, 我們介紹此新的自調式控制
法, 此法在多重輸入多重輸出( MIMO )系統, 可同時控制多重輸出, 而
且, 能在負載的改變和參數估計不完美的情形下, 依然使追蹤誤差為零,
保持追蹤時的強健性且具有優良的暫態恢復性。並且設計簡單,經濟實用
。本自調式控制器之演算法理論, 是從最小變異數控制法延伸出來, 也就
是在性能指標(performance index)中, 加入一些新的控制訊號, 如多重
輸入和輸出訊號, 和一個狀態訊號, 再將這些訊號的變異數的總和極小
化, 由此導出我們所需的控制訊號。在控制訊號的架構中, 有類似積分器
和比例器的功能, 故可稱為積分比例自調控制器(integral-
proportional self-tuner)。本文所提之方法經過計算機的模擬設計成
功, 同時也應用個人電腦實際控制D C 無刷馬達。由計算機模擬和實驗結
果驗證出新的控制法則能追蹤命令訊號, 排斥負載干擾。並且在運作條件
改變和參數估計不完美時, 仍能完成控制。證明此控制器擁有優良的適應
能力和負載改變時的暫態恢復能力。
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