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目前在製造單元內採用固定式機器人去從事零件搬運工作是很普遍的
事。然而固定式機器人因為不能移動, 所以其可服務的機械也就很有限,
亦即僅能服務位於機器人四周的機器, 如此常造成機器的人的高投資低使
用率。為提高機器人的使用率, 本研究將引入可移動式機器人於製造單元
中, 藉由移動式機器人可服務較多的機器, 來提高機器人使用率。在無人
製造單元內, 各機器間的相依性很高, 亦即假如前一製程的機器正忙著生
產, 而後一製程的機器已無原物料可供生產, 則後一製程的機器勢必要等
待著前一製程生產完畢才能繼續生產。為了解決此一機器間的相依性問
題, 本研究引入分離器(Decoupler) 這一在國外已經被設計出並實際應用
的機構, 用來解決機器間的相依性及輔助機器人功能的不足。在引入移動
式機器人於無人製造單元時, 一般會遭遇到的問題是:移動式機器人在製
造單元內的移動路徑是否為最短。而要解決此問題,其實可藉由製造單元
內的有效機器佈置來達成。所以本研究將以二次指派及佈置組態座標化的
理念, 發展移動式機器人在無人製造單元的機器佈置模式, 並將引入分離
器會造成的影響一併考慮進去。接著以分支界限的方法, 求此機器佈置模
式的最佳解出來。最後並以一實例來做演算 , 並求出此實例的最佳機器
佈置解出來。
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