在傳統的控制器設計方法中,不論是從頻域或狀態空間去設計控制器,其 受控系統的極、零點和階數皆必須為已知,而且階數必須是有限的.換句 話說,受控系統必須為一有理函數,而唯有在如此的假設下,才能進一步 設計出符合性能需求的控制器.在另一方面,控制器也必須為一有理函數 ,如此才能實際製作此一控制器.通常這樣的限制常使得一個設計者所設 計出來的控制器受限於一定的型式,以致於在系統的穩定和性能上必須有 所取捨.而為了設計出能達到性能指標的控制器,必須不斷地嘗試錯誤直 至閉迴路特性達到可接受為止.如此一來,不但延長了設計時程,而且在 設計過程中十分地仰賴設計者的經驗.因此,是否能簡化設計方法,同時 設計出最佳的控制器呢?由於目前控制器在發出控制命令之間的時間都是 處在閒置狀態,如果能充份利用此一空檔和電腦快速的運算性能以簡化設 計過程,進而設計出最佳的控制器,那麼就可解決傳統控制上的諸多問題 ,並簡化其控制器設計步驟.在本篇論文中提出一種方法來解決上述的問 題:即是利用理想的已補償系統和受控系統的頻域增益和相位求出控制器 的頻率響應,經由線性加成理論線性分解後,再利用反傅立葉轉換求出控 制器的脈衝響應,如此便可和系統的誤差信號做褶合算 ─ 充份利用電腦 快速運算的性能,以達到控制的目的.
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