模糊邏輯控制不需對受控系統建立完整的數學模型，是一種容易控制
及掌握的方法，且其結果會有較佳的適應性及強健性。但其設計方法至今
仍未有系統的建立，而控制法則、隸屬函數及其它參數是如何影響系統穩
定性的問題也未完全解決。針對此問題，在本文中將提出一種結合模糊邏
輯控制及滑動模式控制觀念的控制方法，稱為模糊滑動模式控制（fuzzy
sliding mode control;FSMC）， 其控制原理乃利用模糊邏輯控制來解決
滑動模式中的抖動現象，同時應用滑動模式的觀念以決定模糊邏輯控制的
控制的控制法則及其它待定參數，其結果可保有系統的穩定性及強建性。
機械手臂為產業升級和工廠自動化中不可或缺的一環，若能有效而精
確的控制其軌跡，則可大為提升生產效率，並降低製造成本。然而機械手
臂為一具高耦合及不確定性的多變量非線性系統，因此雖然模糊控制在許
多實務應用上有不錯的結果，但在機械手臂的應用上，模糊控鄅則因需考
慮相當多的因素而變得很複雜。而一般的控制方法如計算力矩法，PD控制
法..等，當受到太大的干擾及模型不確定性作用時，則達不到所要求的性
能，在本文中模糊滑動模式控制能提供一較簡單的架構，可降低干擾的作
用，且對不確定性具有強健性。經比較實驗結果，模糊滑動模式控制能精
確地追蹤預定軌跡，且其追蹤誤差均比滑動模式控制的結果小。
|