本文提出一個模糊比例－積分－微分(Fuzzy PID) 控制器應用於伺服系統的研究。
此模糊PID 控制器構基於傳統的PID 控制器之設計（如Ziegler-Nichols 等）以得
到模糊PID 控制器參數設定之主值。並使用模糊理論以建立一適當之模糊矩陣 (
Fuzzy Matrix) 以調變模糊PID 控制器之參數，來改善系統暫態和穩態行為。
本文主要在探討在三種控制系統（１）閉迴路控制系統，（２）加入參考輸入之閉
迴路控制系統，（３）典型參考適應控制系統下，PID 控制器與模糊PID 控制器兩
者特性之比較與分析。比例－積分－微分(PID) 控制器中有關比例、積分、微分的
三個參數為定值，會使具有PID 控制器之控制系統的響應，對於系統內部的參數漂
移及外部的擾動（或雜訊），無法作有效的反應。所以，本文提出應用模糊PID 控
制器改進PID 控制器之缺點。模糊PID 控制器對系統內部的參數漂移及外部的擾動
（或雜訊），能作有效的反應，同時增加系統適應和強健的特性。本文經由計算機
模擬和實作，來確認模糊PID 控制器之實用性和優越性。
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