多指機械手(Miltifingered Robot Hand)抓取(Grasp) 物體是以指尖與物體的接觸
施力穩定地抓持物體和平衡外力，並藉由操控機械手指靈巧地操縱該物體，使多指
機械手能夠達成一般性(General)、可變化(Flexible) 之任務。至於如何評估抓取
的好壞，一般乃以抓取穩定性(Grasp Stability) 評估多指機械手能否穩定抓持物
體，而抓取操縱性(Grasp Manipulability)目的則在評估多指機械手運動傳遞的品
質；為達成更精密複雜的自動化，多指機械手必須維持抓取過程的穩定性與操縱性
。
本文探訣抓取力量轉換和運動傳遞之特性，建立抓取運動數學模式，並分析現有穩
定性和操縱性之評估方法及優劣，以建立可操性抓取、平衡外力能力、穩定抓取
Grasp Security等之評估指標。接著藉由螺旋系統(Screw System)幾何以及線幾何
(Grassman Line Geometry)建立多指機械手穩定抓取(Stable Grasp)和可操縱抓取
(Manipulable Grasp) 的必要條件，並做為合成穩定抓取物體之依據。最後，就一
般二維物體之抓取合成及特殊三維物體之抓取合成加以討論，使其足以穩定抓持物
體並操縱該物體。
|