在本文中，我們提山順滑模式(Sliding Mode)控制器的計計，並且實際應用於倒立單
擺控制，由順滑模式控制理論，一旦系統軌跡落在事先設計的順滑平面(Sliding
Surface)，則其軌跡會沿此平面順滑至平衡點(Equilibrium point) ，且不受系統參
數變化和外部擾動的影響，針對順滑模式控制理論所產生切跳(Chattering)的缺點，
我們以飽和函數(Saturation Function) 取代符號函數(Sign Function) 。模擬和實
驗結果，證明順滑控制理論實際應用是可行的。