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研究生:洪宗富
研究生(外文):HONG, ZONG-FU
論文名稱:倒立單擺順滑模式控制器設計
論文名稱(外文):Sliding mode controller design and implementation applied to an inverted pendulum
指導教授:陳永平陳永平引用關係
指導教授(外文):CHEN, YONG-PING
學位類別:碩士
校院名稱:國立交通大學
系所名稱:控制工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1993
畢業學年度:81
語文別:中文
論文頁數:63
中文關鍵詞:倒立單擺順滑模式控制器
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在本文中,我們提山順滑模式(Sliding Mode)控制器的計計,並且實際應用於倒立單
擺控制,由順滑模式控制理論,一旦系統軌跡落在事先設計的順滑平面(Sliding
Surface),則其軌跡會沿此平面順滑至平衡點(Equilibrium point) ,且不受系統參
數變化和外部擾動的影響,針對順滑模式控制理論所產生切跳(Chattering)的缺點,
我們以飽和函數(Saturation Function) 取代符號函數(Sign Function) 。模擬和實
驗結果,證明順滑控制理論實際應用是可行的。
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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