摘要
本論文之主要目的在於提出路徑之預先補償法且視彈性變形之效應（振動）為已知干
擾的控制方法，使得撓性機器臂能精確地追蹤運動路徑。為了抑制振動問題，提出部
份彈性變形補償之計算力矩法。並且將此方法加上述的閉迴路控制以準確地追蹤路徑
。除此之外，也提出一個空間軌跡的位置速度與加速度之規劃。