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研究生:林新題
研究生(外文):LIN, XIN-TI
論文名稱:撓性機器臂路徑追蹤之預先補償與力矩計算法
論文名稱(外文):Path precompensation method and torque computation for flexible robot arm tracking a path
指導教授:秦繼華秦繼華引用關係
指導教授(外文):QIN, JI-HUA
學位類別:碩士
校院名稱:國立交通大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1993
畢業學年度:81
語文別:中文
論文頁數:72
中文關鍵詞:撓性機器臂路徑追蹤預先補償力矩計算法
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摘要
本論文之主要目的在於提出路徑之預先補償法且視彈性變形之效應(振動)為已知干
擾的控制方法,使得撓性機器臂能精確地追蹤運動路徑。為了抑制振動問題,提出部
份彈性變形補償之計算力矩法。並且將此方法加上述的閉迴路控制以準確地追蹤路徑
。除此之外,也提出一個空間軌跡的位置速度與加速度之規劃。

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