本文首先提出一種力量追蹤的阻抗控制器，使機械手臂於從事接觸性工作
時, 能面對外界不確定環境的影響。控制器可分三個部份，計算力矩法負
責手臂動態線性化，阻抗控制器用來調整手臂與環境間之目標阻抗，適應
性參數自調器之設計是用來輔助阻抗控制器使之能具備對不確定動態環境
之適應能力。更進一步，將此控制策略應用於雙機械手臂之搬移，組裝工
作上，同樣根據目標阻抗的概念，設計一中央控制器，下達各機械臂力量
命令，各機械臂有其獨立的力量控制器，追蹤所下的力量命令。這些 制
設計將由電腦模擬實現，並由模擬結果驗證與分析。
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