本文之主要目的是針對撓性結構之振動控制及擾動抑制做一全面探討。其
方向不僅是控制器之設計，更著重於整個系統模型建立，以便對控制領域
做一全面性觀念認知。模型之建立包括兩個階段，先推導象徵模型，接著
將模型參數數值化成數值模型。前者包括受控體，致動器，感測器，分別
對其建立模型後將之組合。在受控體上首先是針對整個系統架構建立座標
系，並對系統做假設：平面運動、微小線性彎曲變形和可線性化。再推導
各部份之動能、位能。最後根據Lagrange方程式推導出受控體之運動方程
式，再轉換成狀態空間形式。致動器包括直流馬達及脈衝寬度調變驅動器
．感測器為應變規，加速計及速率傳換器。象徵模型數值化過程有兩類：
一為由幾何、物理特性如邊界條件所導出，另一類為由實驗資料驗證而得
。根據電機、機械方程式，以實驗資料為依據，考慮穩態及暫態之情況解
方程式得馬達參數。其中影響暫態之電感是用“相同電流法”，慣性矩則
用積分法求得。整個模型建立後做開迴路分析探討其可控性、觀測性、自
然頻率、阻泥…等。最後再以應變規輸出做為迴授，用PID 控制法則直接
加入實際系統探討振動控至及擾動抑制。

We are interested in vibration suppression and disturbance iso-
lation for flexible structures.Spacecraft working in space
need- ed stability highly in facing solar wind or others
effects.In our text is put the attention in a comprehensive
work from model- ing establish, open loop analysis, controller
design, simulati- on to experiment. Our purpose is the overall
concept and recog- nition of control region. In chapter 2, our
purpose is to estab- lish the system modl. First, we have to
derive the dynamic equa- tion and transformed the equation into
state space form. Second- ly, driver and sensors modeled.
Finally, combine allof these, then model is got.Next step is to
identify the system. chaper 4 includes model simulation and
open-loop analysis, strain gauge measurement output feedback
implementation. Chapter 5 is to make a conclusion.