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綜觀國內工業環境, 自動化是必然的, 而馬達是這過程中最重要的動力源
。過去直馬達伺服系統由於其數學模型簡單、轉矩大小與電樞電流成線性
關係, 所以容易做精密控制。而感應馬達則因非線性強, 早期主要應用在
定轉速工作場合, 此開迴路的控制方式無法對馬達參數變化及負載干擾有
良好的動態響應; 雖然以往有以閉迴路方式種制的純量控制(scalar
control)來改善此缺點, 但仍因感應馬達的非線性使的數學上分析困難。
近年來由於微處理器及功率元件技術大幅進步, 使得向量控制法則及現代
控制理論得以透過微處理器強大計算功能以軟體方式實現, 使感應馬達獲
得更快速精準的響應; 更因感應馬達本身結構的特性, 尤其是鼠籠式感應
馬達結構簡單牢固, 可免除碳刷保養維修而適於惡劣環境工作; 同時因造
成旋轉磁場之定子線圈分布於馬達外側, 所以散熱較佳, 有較高的功率/
體積比且不需磁性材料, 加上低轉動慣量與高起動轉矩, 已使感應馬達廣
泛應用於工業上, 且朝向精密伺服控制範疇邁進。本論文研製一個以數位
信號處理器(DSP)控制的交流感應馬達伺服驅動系統, 用以研究交流感應
馬達之伺服控制。此驅動系統基於間接式磁場向量控制法則(Indirect
Method of Vector Control)來消除感應馬達之非線性耦合現象, 並應用
積分可變結構控制理論(IVSC)法則,來完成快速且精準的伺服控制。模擬
顯示,積分可變結構控制器在馬達參數變動及負載干擾之下都能有精準的
伺服鎖定;而實驗結果亦證明此一驅動系統成功地完成感應馬達之位置與
速度伺服控制,且有良好的暫態與穩態響應。
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