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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:陳正義
研究生(外文):Chen, cheng yi
論文名稱:具不確定性天車系統控制器之設計
論文名稱(外文):Controller Design for Overhead Crane System with uncertianty
指導教授:程啟正程啟正引用關係
指導教授(外文):Cheng, chi cheng
學位類別:碩士
校院名稱:國立中山大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1994
畢業學年度:82
語文別:中文
中文關鍵詞:時間延遲輸出入線性化天車系統非完全控制系統
外文關鍵詞:time delay controllerinput-output linearizationoverhead
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天車系統是建造與製造場合不可或缺的組裝或搬運工具。然而,由於系統
的非線性特性非常強烈,當其在人為操控中,常會產生無法避免的擺動現
象,尤其是在起動與到達時,這種現象更為嚴重。如此不自主的擺動現象
易於產生不完全控制及穩定性問題,更往往造成了工程上的不安全,限制
了系統廣泛應用之程度。本論文主要採用非線性控制理論中已發展非常完
善的回授線性化控制器之系統化設計技巧,及麻省理工學院Youcef Toumi
教授提出之時間延遲控制器估測系統不確定性迅速的特性,所結合而成具
有強韌控制之輸出入線性化時間延遲控制器,期望由定義系統合適控制輸
出,進而解耦求得系統輸出輸入直接關係,再經由強健性非線性相消及加
入理想動態響應,而完成系統控制器之設計。將天車系統移動路徑控制在
一理想平滑軌跡上,使其在移動程中,能盡量減少擺動,且在到達目的位
置時,能夠不擺動或盡量減小擺動,以利下一工作項目之進行。如此可達
成天車不完全控制系統之自動化及負載不自主擺動之控制,更增加了系統
工程上應用的安全性。
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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