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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:孫允平
研究生(外文):Sun, Yun Ping
論文名稱:平面雙桿撓性臂應用奇異擾動法之複合回授控制
論文名稱(外文):Composite Feedback Control of Planar Two-Link Flexible Manipulator with Singular Perturbation Method
指導教授:洪英榮洪英榮引用關係
指導教授(外文):Horng, Ing Rong
學位類別:碩士
校院名稱:國立中山大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1994
畢業學年度:82
語文別:中文
中文關鍵詞:撓性機械臂奇異擾動法複合回授控制
外文關鍵詞:Flexible manipulatorSingular perturbation methodComposite feedback control
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  基於任務的需要及更高性能的要求,考慮撓性變形效應的設計,將代
表一種新的設計觀念,可以提昇機器人的動態性能。由於機械結構的分布
式撓性特性,撓性機械臂的動力學遠較剛性機械臂來得複雜,因此,欲達
成上述目標,首先必須尋求能完整描述撓性機械臂系統的動態模式,再據
以設計控制策略。而撓性機械臂控制策略設計上的困難在於可使用的控制
輸入數目較系統的自由度少,且系統內部的穩定性問題不易處理。本文是
以歐拉--白努力樑模型為基礎,配合力矩與剪力平衡的邊界條件,運用模
態展開法及拉格蘭奇方程式,而得到平面雙桿撓性臂動態模式的完全式。
此動態模式將沒有小範圍撓性變形的限制,並且未忽略代表撓性變形的高
次項所帶來的影響,經電腦模擬驗証,確優於1991年De Luca等人所提出
之動態模式。在控制策略上,本文採用奇異擾動法,將原本的全階系統降
階為慢速及快速子系統,以克服控制輸入的數目少於系統的自由度的問題
,然後分別以回授線性化法及極點安置法設計控制器,最後再代入全階系
統,經電腦模擬,証實具有良好的控制效果。

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