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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:張麗文
研究生(外文):Chang, Li Wen
論文名稱:帶驅動式機器人機構之運動構造
論文名稱(外文):Kinematic Structure of Tendon-Driven Robotic Mechanisms
指導教授:許正和許正和引用關係
指導教授(外文):Hsu, Cheng Ho
學位類別:碩士
校院名稱:國立中山大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1994
畢業學年度:82
語文別:中文
論文頁數:152
中文關鍵詞:帶驅動式機器人機構運動構造同構
外文關鍵詞:tendon-driven robotic mechanismskinematic structureisomorphism
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帶驅動式機器人機構具有可遠程操控、質量輕、體積小與製造容易等優點
,因此廣泛地應用於類人型機器手。本文之目的在於提出一系統化的程序
做為帶驅動式機器人機構之運動構造分析與合成之依據。首先提出機構的
圖畫表示法,並定義其鄰接矩陣。其次以傳力線的觀念為基礎,歸納一套
由機構圖畫直接列出系統運動方程式與扭矩方程式之方法,並發展一電腦
程式以自動進行性能分析。接著提出可行運動構造的評估法則,定義機構
圖畫的構造碼與典型繞帶方向,以做為機構同構判認之依據,並將所提之
可行性評估與同構判認理論發展成一套運動構造自動分析程式。最後以機
構圖畫與傳力線的觀念為基礎,提出一套系統化運動構造合成程序,建立
可用的運動構造目錄。本研究之成果有助於帶驅動式機器人機構之設計。

Tendon-driven robotic mechanisms have the advantages of remote
control, light weight, small volume and easy manufacturation,
so they are widely used in anthropomorphic robot hands. The
purpose of this work os to propose a systematic methodology for
the analysis and synthesis of kinematic structure of tendon
-driven robotic mechanisms. First, an efficient graph
representation is proposed and its adjacent matrix is defined.
Next, based on the concept of transmission lines, we generate
an algorithm of automatically listing of the kinematic
equations and torque equations from mechanism graphs. A
computer program for further developed for the automatic
analysis of mechanisms with any numbers of degrees of freedom.
Then, several principles of admissibility evaluations of
existing mechanisms are proposed. The structural code and
canonical routing direction are defined for the identification
of isomorphisc mechanisms. A software of automatic analysis of
kinematic structure of mechanisms is also developed. Last, a
systematic methodology of synthesis of kinematic structure of
tendon-driven robotic mechanisms is proposed. An atlas of
1-DOF to 5-DOF mechanisms is listed. The results of this
research provides a powerful tool for the design of tendon-
driven robotic mechanisms.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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