第一章 緒論
1.1 動機
1.2 問題
1.2.1 問題定義
1.2.2 產生模糊控制規則的困難
1.3 本論文的架構
第二章 相關技術
2.1 模糊集與模糊邏輯
2.2 模糊控制器的架構
2.3 機器學習法
2.3.1 Sugeno演算法
2.3.2 ID3 演算法
2.3.3 Back-propagation演算法
2.3.4 兩階段Back-propagation演算法
第三章 自動產生模糊控制規則
3.1 模糊控制器
3.2 產生模糊控制規則
3.2.1 分割輸出空間為多個class
3.2.2 利用ID3 演算法產生控制規則
3.2.3 將ID3 演算法產生的規則模糊化
3.2.4 利用gradient-descent方法調整參數
第四章 模擬
4.1 非線性系統
4.2 沿牆走
4.2.1 行動式機器人：Noamd 200
4.2.2 實作
第五章 結論
5.1 總結
5.2 限制
5.3 未來研究方向
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