(3.238.235.155) 您好!臺灣時間:2021/05/11 19:29
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

我願授權國圖
: 
twitterline
研究生:王金清
研究生(外文):Chin-Ching Wang
論文名稱:雙機械手臂抓舉的控制
論文名稱(外文):Modeling and Control of two-arm manipulation
指導教授:王銀添王銀添引用關係
指導教授(外文):Yin-Tien Wang
學位類別:碩士
校院名稱:淡江大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1994
畢業學年度:82
語文別:中文
論文頁數:72
中文關鍵詞:控制 推舉 分離
外文關鍵詞:Control pushing separation
相關次數:
  • 被引用被引用:0
  • 點閱點閱:113
  • 評分評分:系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔
  • 下載下載:0
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
於本論文,我們探討雙機械臂夾持大物件沿指定路徑移動的操作過程,推展
其數學模式及控制程序,欲實現上述操作,需要同時控制被夾持物件的運動
路徑及機械臂與物件間之夾持力,使夾持力能穩定夾住物件不致掉落,而由
於機械臂力量的控制,存在單向限制條件,問題較為複雜,故我們將以狀態
空間方法,建立系統之控制方程式,再利用迴授線性化,加以變換座標,使系
統分解成為路徑控制及力量控制兩組子系統,分別迴授補償,且對於微量分
離情況,引入擾動量於機械臂與物件間,求出新控制法則,最後以電腦模擬
證實上述理論。

In this research,we developed mathematical models and control
algorithms for a task of grasping and moving a large object by
two robot manipulators. The fulfillment of such task requires
simultaneous control of the motion trajectory of the grasped
ob- ject and the interaction forces between palms and the
object. The control of interaction is needed to ensure a stable
grasp of the object without dropping or excessive pressing. The
po- sition and force control is complicated by the presence of
the separation and unilateral constraint forces between palms
and the object. The control problem is first formulated in
state space. A coordinated control algorithm is then presented
which utilizes a state feedback to decouple motion control
subsystem and force control subsystem. The separation
conditions between palms and the object are formulated by using
a perturbation app- roach. Several simulation results are
presented to verify the de- veloped models and control
algorithms.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
系統版面圖檔 系統版面圖檔