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研究生:黃茂樹
研究生(外文):Maw-Shuh Hwang
論文名稱:機械手指之夾持接觸分析
論文名稱(外文):Holding and Contact Analysis of Robot Fingers
指導教授:劉昭華劉昭華引用關係
指導教授(外文):Liu, Chaohwa
學位類別:碩士
校院名稱:淡江大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1994
畢業學年度:82
語文別:中文
論文頁數:82
中文關鍵詞:夾持力接觸力機械手指抓舉
外文關鍵詞:contact forcerobot finger grasp
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本文係針對機械手指與工作件間的夾持力。作者首先求出機械手指若 穩
固地夾持工件所至少需要施予工件的夾持力。而分析的結果顯示,選取適
當抓取的位置,可能比選取較輕的工件更為重要,且摩擦係數越小所需的
夾持力越大。接著作者利用彈性接觸理論之接觸力與位移的關係式,整理
出手指與工件間力與位移的關係,只要已知兩者間之正向壓縮距及切線位
移,可因此求出兩者間之正向力及切線(摩擦)力。在這篇論文中作者並探
討兩接觸體之幾何形狀等因素對夾持力的影響,作者發現只要其中一個接
觸體的半徑較小,則需要較大的夾持力,而若兩者皆變小,則需要更大的
夾持力。這結論可提供機械手指之夾持設計參考。

In this paper the author determines the minimum normal for- ce
required for a finger to grasp a workpiece. According to the
present analysis, it is possible to be more advantageous for a
robot finger to grasp the workpiece at a proper location than
to choose a lighter workpiece. Also, the author finds that the
min- imum normal force increases with decreasing coefficient of
fric- tion. The known relation between normal and tangential
contact for- ces and corresponding displacements are then
utilized to inves- tigate the influence of geometry of two
bodies in contact upon contact forces. The author finds that
fingers require larger co- ntact forces when either the finger
or the workpiece has small radius of curvature. And the
required normal force becomes even larger when radii of
curvature of both the finger and the work- piece are smaller.
All these are important results for robot fi- nger design.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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