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研究生:邱炳彰
研究生(外文):Ping-Chang Chiu
論文名稱:應用滑動技巧於機器人的位置與力量控制
論文名稱(外文):The Position and Force Control of Robot via Slidimg Mode Technique
指導教授:黃志良黃志良引用關係
指導教授(外文):Chin-Lyang Hwang
學位類別:碩士
校院名稱:大同工學院
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1994
畢業學年度:82
語文別:英文
中文關鍵詞:彈性關節軸機器手臂滑動控制觀測器
外文關鍵詞:flexible-joint robot systemsliding mode controlobserver.
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在許多機器手臂的應用上,如零件組裝﹑拋光﹑去毛邊等,均需同時控制
手臂的位置與力量。然而一些非線性特性,如齒隙問題,軸性關節軸等特
性,使得同時控制手臂的位置與力量變得較為困難。本報告內容分為兩部
份 : (一)將機器手臂剛性不高的特性簡化到所控制的 model 中,並設
計一觀測器取代傳統的轉速計,來獲得每軸的轉速,藉由軟體取代硬體來
降低手臂本身的重量,以及手臂的製造成本。 (二)在一高解析度的 CRS
A251 型機器手臂末端設計一個輕巧且快速反應的去毛邊機構,並利用滑
動模式控制器來控制手臂末端切線方向的速度,以維持固定切削方向的切
削力及穩定的材料去除率。

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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