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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:盧譚禧
研究生(外文):Tarn Sea Lu
論文名稱:強健最佳控制系統設計與應用
論文名稱(外文):Robust optimal control system design and application
指導教授:林志民林志民引用關係
指導教授(外文):Chih Min Lin
學位類別:碩士
校院名稱:元智大學
系所名稱:電機與資訊工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
畢業學年度:82
語文別:英文
論文頁數:74
中文關鍵詞:強健控制最佳控制
外文關鍵詞:Robust controloptimal control
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本論文使用參數化控制器與U-參數強健控制觀念推導出幾個有效的設計方
法 , 以便在回授控制系統中達成所須的系統性能與強健特性。在加權敏
感度極小化的強健控制方法中 , U-參數插補設計法則被用在受控系統含
有擾動量時 , 能確保系統內部強健穩定 , 而且應用加權敏感度極小化與
參考模式追隨法則以達到系統所須之性能。我們亦推導出頻域線性二次
Wiener-Hopf最佳系統設計 , 但是它的回授迴路並不滿足回差等式
(return difference equality) , 因此等效的二自由度控制器被設計 ,
使得整個系統的最佳控制可以達成且回授迴路滿足回差等式 , 也就是說
, 不僅整個系統達到最佳控制的性能 , 而且保有如同在時域最佳控制一
樣的強健特性 。 再者 , 在面對被控系統參數有變化時 , 有效的加權函
數選取法則也被提出以達成強健線性二次最佳控制。最後 , 這些設計方
法被用在CNC機具非線性時變系統的切割過程 ,用以證明這些設計方法的
效用。

In this dissertation, the concepts of parameterized controller
and U-parameter robust control are employed to derive several
efficient design methods for achieving desired system
performance and robustness of the feedback control system. For
minimum weighted sensitivity robust control method, U-parameter
interpolation design method is applied for assuring internal
robust stability in the presence of plant uncertainty and
minimum weighted sensitivity and model matching approachs are
adopted for achieving the desired system performance. For
linear quadratic optimal system design, Wiener-Hopf optimal
control is developed, but it doesn't satisfy the return
difference equality for the feedback loop. The equivalent two-
degree-of-freedom compensators are designed so that the optimal
control for the overall system is achieved and the return
difference equality of the feedback loop is also satisfied, i.
e., this system possesses the system performance with the
optimal control sense and the robustness properties as in time-
domain LQR optimal system. Moreover, in the presence of plant
uncertainty, the efficient weighting function shaping algorithm
is also proposed to achieve robust linear quadratic optimal
control. Finally, the proposed design methods are applied to
the nonlinear time-varying cutting process of CNC machine to
illustrate the validity of these design methods.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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