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研究生:林瑞寬
研究生(外文):R. K. Lin
論文名稱:強健伺服控制系統之實現
論文名稱(外文):The Realization of Robust Servo Motor Control Systems
指導教授:黃英哲黃英哲引用關係
指導教授(外文):Y. J. Haung
學位類別:碩士
校院名稱:元智大學
系所名稱:實業計劃研究所工學組
學門:建築及都市規劃學門
學類:都市規劃學類
論文種類:學術論文
畢業學年度:82
語文別:英文
論文頁數:70
中文關鍵詞:無刷強健性滑動模式控制滑動面
外文關鍵詞:BrushlessRobustnessSliding mode controlSliding surface
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無刷直流馬達它採用電子式換向,因此避免了碳刷接觸磨損的缺點,具有
較高效率,較低的轉矩漣波及使用壽命較長等優點。它的缺點是驅動它的
驅動電路構造較複雜,不如傳統直流馬達僅須直流電源即可驅動。由於微
處理器運算速度的增加,使得滑動模式控制理論能被實現。因為它控制法
則簡單,所以成功地被廣泛應用在工業上。它的基本原理是利用高速切換
的增益值迫使系統的軌跡沿著預設的切換面上滑行。一旦系統在切換面上
,它對系統參數變動及外在干擾具有不靈敏性。因此滑動模式控制具有強
健的特性。本論文推導無刷直流馬達及直流馬達的數學模式,並選取適當
的變數,以滑動模式控制器來設計無刷直流馬達的速度及位置控制和直流
馬達的位置控制。在硬體實驗方面,首先判別所使用馬達的轉移函數,根
據回授信號,再將系統以狀態方程式描述,然後定義滑動平面,求出滿足
滑動條件的控制法則。實驗的結果証明控制系統對參數變動及負載干擾有
很好的強健效果。

In the thesis, the servo control systems (brushless dc se- rvo
motor and dc servo motor) with sliding mode control are pre-
sented. We design and implement speed and position control of
the brushless dc servo motor, and position control of dc servo
motor. Consider that brushless dc servo motors do not contain
mechanical commutation device, and therefore have several adva-
ntages: lower cost and weight, greater efficiency, reliability
and obviation of maintenance requirement, but it requires a
more complicated driver. First we obtain the transfer function
of servo motor system and select appropriate variable to find a
state variable desc- ription which is suitable for the
application of sliding mode control method. According to the
selected feedback signals, we define the sliding variable, then
a sliding mode control algor- ithm is designed to satisfy the
condition which quarantees the sliding variable reaches and
sustains on the sliding surface. In implementing the servo
control system, though the syst- em parameters are not known
exactly, we design a sliding mode controller with a reference
nominal model. Experimental results show that the control
system in the sliding mode achieves robus- tness against
parameter variations and load disturbances.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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