本研究之目的，在於縮短機械人組裝印刷電路板時間以提高產能。 基本
上此問題牽涉到 (1) 印刷電路板上所有零件的插件順序， (2) 零件在
零件槽之相關位置，及 (3) 機械人、印刷電路板及零件槽移動方式。而
本文將全盤考慮以上三個因素， 針對〝不固定插、取件位置法〞，以圓
形零件槽取代長條形零件槽， 改進其空間的浪費，並比較傳統組裝方式
〝固定插、取件位置法〞。 本研究建立了一套電腦系統，在實際組裝之
前，可獲得機械人移動路徑， 印刷電路板及零件槽相對應的移動控制，
而後應用於實際印刷電路板組裝工作上， 文中以電腦模擬方式驗證了本
系統的優越性，模擬設定考慮了以下因素：（ 1 ）印刷電路板及零件槽
尺寸。 （ 2 ）機械人、印刷電路板及零件槽移動之速度。（ 3 ）零件
數目及種類多寡。（ 4 ）不同的零件槽裝置設計模擬結果驗證了〝不固
定插、取件位置法〞的效率優於〝固定插、取件位置法〞， 配合本文所
提出的插件先後順序安排方法， 以及對應零件置放在零件槽上安排法，
更加了突顯〝不固定插、取件位置法〞的優點， 而以〝不固定插、取件
位置法〞模擬組裝印刷電路板工作， 結果也顯示，使用圓盤式零件槽裝
置，在組裝過程中，其在組裝台上所需的移動空間， 與使用長條式零件
槽裝置時比較，前者所需移動空間範圍較小， 且隨插孔數目及零件種類
增加，兩者之間的差別更加明顯，此份研究結果， 可作為印刷電路板裝
配廠，實際運用的依據，以及參考改進。
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