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研究生:吳文濱
研究生(外文):Wen-Ben Wu
論文名稱:MCS-51單晶應用於機械手臂伺服控制器之設計與研究
論文名稱(外文):Design and Implementation of the Robot Controller by Using MCS-51 Single-Chip
指導教授:胡永柟胡永柟引用關係
指導教授(外文):Yung-Nan Hu
學位類別:碩士
校院名稱:大葉大學
系所名稱:電機工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1995
畢業學年度:83
語文別:中文
論文頁數:89
中文關鍵詞:微電腦系統脈波寬度調變
外文關鍵詞:Micro Computer SystemPulse Width Modulation
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本研究計劃係針對一部五軸式機械手臂,利用單一個MCS-51族系單晶微處
理機,進行伺服控制器的硬體控制電路,軟體程式與機電介面整合技術之設
計與研製.因此,本論文的主旨在於探討如何將機械手臂與單晶兩個系統實
際相互結合,且為實現控制器實體化之應用技術而研究,並具體研發系統軟
硬體功能.其擁有的特點在於:(1)具有代數運算能力,並實際應用於馬達轉
速量測與簡化教導步驟之功能,(2)建立基本輸入輸出系統,減少使用者撰
寫控制程式的負擔.(3)溶入數種PWM的責任週期調變馬達轉速控制,以提昇
重覆運動定位之精確度.(4)將系統軟硬體擴充規劃之後,能適合人工智慧
之Fuzzy控制法則溶入應用.本論文是以建立系統硬體架構與配合控制程式
的撰寫,藉以研製完成機械手臂之伺服控制器.最後經由實際操作功能驗證
結果顯示,本控制器確實已經達到符合使用者所設定之功能需求.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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