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研究生:李政勳
研究生(外文):Lee, Jenq Shiun
論文名稱:強健控制器之設計及其在重複控制的應用
論文名稱(外文):A Robust Controller Design and Its Application for Repetitive Control System
指導教授:鍾俊業
指導教授(外文):Chung, Chingyei
學位類別:碩士
校院名稱:逢甲大學
系所名稱:自動控制工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1995
畢業學年度:83
語文別:中文
論文頁數:52
中文關鍵詞:根靈敏度量度極點安置法不確定性
外文關鍵詞:root sensitivity measurepole placement techniqueuncertainty
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本研究旨在經由極點安置法來設計一個強健重複控制器。我們知道有不確
定存在時,回授系統所有的極點在複數平面上都會改變,因此對於單位回
授系統和補償系統,我們推導出根靈敏度量度公式去評估在各種的不確定
性下,閉迴路極點受擾動的情形。同時加上極點安置的技術和求解
Diophantine equation,如此就能得到我們想要的強健控制器。已知重複
控制器是屬於一種高階控制器,擁有相當多的閉迴路極點,故而要找到一
個強健的閉迴路極點組態,不是那麼的容易。因此本文提出的方法為較簡
單的設計方法。雖然這種設計出來的重複控制器,不一定是最佳的控制器
。但是這種設計方法提供一種找尋最佳控制器的方向。不僅如此,這種重
複控制器是相當的強健,而且在各種系統不確定下,它同樣能保持漸近追
蹤和干擾排除的優益性能。雖然Tomizuka提出在強健重複控制器內加入Q-
filter,可以抵抗擾動的影響,但卻犧牲了命令追蹤和干擾排除的性能。
這裡我們試圖應用根靈敏度量度公式,來設計不但能抵抗擾動而且具有維
持干擾排除性能的強健重複控制器。首先,我們選擇主極點和其他需要考
慮的極點,然後平均地安置所有其他的極點,到一個圓上。經由調整圓的
半徑,找到一個適當的半徑值,如此就能很輕易地設計出強健重複控制器


The purpose of this paper is to design a robust controller with
the pole placement technique. It is known that in the present
of uncertainties, all the poles of the feedback system change
in the complex plane. SO for a unit feedback system and a
compensated system, we derive the root sensitivitymeasure
formulas to evaluate the effect of the perturbation of each
close loop pole under various uncertainties. In addition, with
pole placement technique and solving Diophantine equation, we
can get our desired robust controller. We have known that
adding a Q-filter in the repetitive controller can resist the
perturbations; however, it sacrifices the performance of
command following and disturbance rejection. Here, we try to
apply root sensitivity measure formulas to design a robust
repetitive controller not only resist the perturbations but
also maintain the performance of disturbance rejection. First
we select dominant poles and other considered poles, the assign
all other poles on a circle averagely. By adjusting the radius
of the circle, we can find a proper radius. Therefore we can
easily design our robust repetitive controller.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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