本文將提出如何架構運動伺服控制系統於SCSI介面底下。回顧目前使用的
控制器，不外乎價格昂貴，而且擴充彈性差，控制技術不易取得而受制於
外人。再回顧目前電腦週邊裝置所使用的介面卡，由於缺乏一個標準依循
，於是常常有不相容的問題發生。今天，我們有一種想法，那就是，如果
我們能夠將控制器的控制技術公開且供他人容易的增加或修改，那麼我們
的控制技術將會因為互相學習與容易開發而更加進步；如果我們能夠將控
制器架構於一個成本低、傳送速率快、擴充能力強而且有智慧的介面系統
上的話，那麼，我們就能夠很有效的來管理這些控制器，很容易的來增減
這些控制器，介面不相容的問題也可以因此避免，同時也能夠因為介面的
智慧而增加整個系統的使用效率。SCSI介面就同時擁有這些優點，所以值
得我們研究發展其成為控制領域上的一個標準輸出入介面，也就是為控制
器加裝SCSI介面匯流排。如果我們再把控制器的介面匯流排架構於網路系
統底下的話，會有什麼樣的好處呢？首先可以實現多層或分散式的控制，
以達到遠方遙控的目的。其次，藉由網路的技術，我們就能夠更有效的來
管理這些控制器。在本文中，會分為硬體架構與軟體規劃部份來詳細介紹
系統的設計方法及理念，以驗證本文研究的可行性及完成SCSI介面與運動
伺服控制系統的連接。
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