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研究生:施清德
研究生(外文):Ching-Der Shy
論文名稱:樹果自動搜尋與定位之研究
論文名稱(外文):Automatic Search and Location of Fruit on the Tree
指導教授:李芳繁
指導教授(外文):Fang-Fan Lee
學位類別:碩士
校院名稱:國立中興大學
系所名稱:農業機械工程學系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1995
畢業學年度:83
語文別:中文
論文頁數:106
中文關鍵詞:自動搜尋 影像處理 3D定位
外文關鍵詞:automatic searchimage processing3-D position
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本樹果自動搜尋與定位之研究乃由:(1)自動搜尋機之研製,(2)影像處
理,(3)3D定位計算等三大部分結合而成。在自動搜尋機之研製方面,結合
了步進馬達與介面控制、機械設計與機械製造,以達到專用機器之目的。
當自動搜尋機在進行樹果自動搜尋的過程中,若右攝影機發現可能有目標
果物時,便利用影像處理的影像分割、邏輯"AND" 運算、侵蝕與膨脹、標
記等技術, 在具有複雜背景或多果粒的環境中,找尋出合於摘取標準之果
物,以作為定位的目標,之後,利用聚焦轉軸的轉動, 進行影像匹配的處理,
以求得目標果物在左、右影像平面上的相關資訊。最後再利用通用立體相
機模型,計算出果物之三維座標。經比較實際量測值與電腦計算結果,X、Y
、Z三軸之定位誤差皆在5%以內,而定位一顆果物所需時間約為3分36秒。
對於在自動化的作業中,沒有固定位置之目標物的定位工作,均可依本研究
使用的影像處理方法及立體定位技術,計算出物體間的相對位置, 以提供
相關作業所需的資訊。
This study is concerned with the automatic search and location
of fruit on the tree and consists of three parts:(1) the design
and fabrication of the Automatic Searching Machine (ASM),(2)
image processing,and (3)the calculation of 3D position
.Stepping motors and the pulse command motion control board
were used to build the ASM. Once the right camera discovered
the possibility of any target fruit during the searching
process of the ASM,the right image was segmented, logically
"AND" ,eroded and dilated, and labeled in order to identify
the fruit which was suitable for harvest.Then, the left camera
was rotated by the vergence motor and the template matching
method was used to find the corresponding points. The
general stereo camera model was used to calculate the 3-D
position of the target fruit. The position errors of the X,
Y and Z axes were all less than 5% when compared with the
measured values.It took about 4 minutes to locate a fruit. The
image processing and 3-D positioning techniques can be employed
to find the relative position between objects in other
automatic operations for which the positions of its target
objects are not fixed.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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