本論文旨在研究模糊邏輯控制器之設計方法及其於倒單擺系統之平衡與定
位。首先，對於非最小相位系統設計一集體式模糊控制器來解決右半面零
點所造成之低越量問題。其次，提出一個基於李亞普諾夫函數（
Lyapunov ）的模糊邏輯控制器之設計法則，此設計理論能自動推論出模
糊邏輯控制器中所需的「若－則－」（ IF-THEN ）法則並且保證其穩定
度，整個設計過程並不用知道受控系統的數學模型，而且不需要專家或操
作員的專業知識。接著探討模糊滑動模式控制器於倒單擺系統平衡與定位
之應用，此控制法則係根據倒單擺的操作動態，將其特性區分成趨近與遠
離模式，並利用模糊滑動控制技術來完成倒單擺的定位與平衡。最後，整
個倒單擺系統之即時控制架構亦予實現。
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